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Il castello di San Terenzo sorge su uno sperone roccioso detto La Bastia, ubicato nella zona ovest della località di San Terenzo. Nel X-XI secolo, il castello aveva la struttura di una piccola torre a funzione di difesa del villaggio contro le invasioni piratesche.
Restaurato e terminato nel XV secolo, oggi vanta di mura a forma pentagonale, caratterizzata da tre torri circolari. Dentro la cinta muraria ha sede una seconda struttura difensiva munita di torre a guardia dell’entrata. Più tardi l’intero castello, compiuta la funzione di difesa per le eventuali invasioni nemiche provenienti dal mare, fu adibito a protezione della fortezza di Lerici.